ラズベリーPiと遊ぶ

           if ( digitalRead(SW4) == HIGH ) { /* SW4が押下*/
               system("/sbin/shutdown -h now"); /*シャットダウンコマンド*/
               break;
            }
        

#define     MOT_LEFT1   10      //左モータ AIN1
#define     MOT_LEFT2   17      //左モータ AIN2
#define     MOT_REGHT1  27      //右モータ BIN1
#define     MOT_REGHT2  22      //右モータ BIN2

//前進
void mt_Forward(void)
{
    digitalWrite(MOT_LEFT1, HIGH );     //左モータ AIN1
    digitalWrite(MOT_LEFT2, LOW );      //左モータ AIN2
    digitalWrite(MOT_REGHT1, HIGH );    //右モータ BIN1
    digitalWrite(MOT_REGHT2, LOW );     //右モータ BIN2
}

//後退
void mt_Reverse(void)
{
    digitalWrite(MOT_LEFT1, HIGH );     //左モータ AIN1
    digitalWrite(MOT_LEFT2, HIGH );     //左モータ AIN2
    digitalWrite(MOT_REGHT1, HIGH );    //右モータ BIN1
    digitalWrite(MOT_REGHT2, HIGH );    //右モータ BIN2
}

    /* 通信ポート・アドレスの設定 */
    memset((char *) &server_addr, '\0',sizeof(server_addr));
    server_addr.sin_family = AF_INET;
    server_addr.sin_port = htons(skv_port);
    server_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr("192.168.xxx.xxx");
    
    /* ソケットの生成 */
    if ((sockfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0)) < 0) {
        perror("server: socket");
        exit(2);
    }
    memset((char *) &ifr, '\0',sizeof(ifr));
    strncpy(ifr.ifr_name, "eth0", sizeof(ifr.ifr_name)-1);
    ioctl(sockfd, SIOCGIFADDR, &ifr); //IPaddress get

    /* ソケットにアドレスを結びつける */
    if (bind(sockfd, (struct sockaddr *)&server_addr, sizeof(server_addr)) < 0) {
        perror("server: bind");
        exit(3);
    }
    /* socket 受信 */
    //メインループ
    for (;;) {
        // クライアントからのコネクト要求待ち
        sin_size = sizeof(from_addr);
        rdbuf_len = recvfrom( sockfd, rdbuf, sizeof(rdbuf), 0,
            (struct sockaddr *)&from_addr, &sin_size ) ;
        if(rdbuf_len  < 0 ) {
            perror( "recvfrom" );
            return(2);
        }
        // コマンド処理
        if ( strncmp(rdbuf,"1-fd", rdbuf_len)== 0) {
            mt_mv_Forward();  // 前進
            
            ~~~~~~~~以下、後退、左旋回、右旋回も同様
    }
    close(sockfd);  /* ソケットを閉鎖 */

public class MainActivity extends AppCompatActivity {
    Button fowardbtn, backbtn,leftbtn, rightbtn, stopbtn, sendbtn;

    class UdpSendClass implements Runnable {
        String cmd;

        public void setCmd(String cmd) {
            this.cmd = cmd;
        }

        @Override
        public void run() {
            int port = 8000;

            //Socket 生成
            try {
                InetAddress ip = InetAddress.getByName("192.168.xxx.xxx"); //IPアドレス
                DatagramSocket Udpsocket = new DatagramSocket();

                String strval = cmd;
                byte[] strByte = strval.getBytes("UTF-8");
                DatagramPacket sendPacket = new DatagramPacket(strByte, strByte.length, ip, port);
                Udpsocket.send(sendPacket);
                Udpsocket.close();

            } catch (Exception e) {
                e.printStackTrace();
                MainActivity.this.runOnUiThread(new Runnable() {
                    @Override
                    public void run() {
                        Toast.makeText(MainActivity.this, "接続に失敗しました。",Toast.LENGTH_LONG).show();
                    }
                });
                return;
            }
        }
    }
    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);

        fowardbtn = findViewById(R.id.fwdbtn_id);

        //前進ボタン
        fowardbtn.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
            @Override
            public void onClick(View v) {
                UdpSendClass f_run = new UdpSendClass();
                f_run.setCmd("1-fd");
                Thread f_run_td = new Thread(f_run);
                f_run_td.start();
            }
        });