ビュートローバーと遊ぶ

/* ********************************* */
/*  赤外受信　　                     */
/* ********************************* */
void IR_Recive(void)
{
    volatile unsigned long wcnt ;       //波形時間計測カウンター

    //割り込み初期処理
    IENR1.BIT.IEN0  =   0;          // 割り込み禁止(IRQ0)
    ////////////////////////////////////////
    // リーダ部のチェックを行う
    if (IO.PDR1.BIT.B2 == 0) {
        wcnt = 0 ;      //波形時間計測カウンタークリア
        while (IO.PDR1.BIT.B2 == 0) {   // HIGHになるまで繰返す(9ms)
            ir_wait_11us() ;            // ----LOW---->
            wcnt++ ;                    // 波形時間計測カウンターUP
        }
    }
    // リーダ部でないデータなら終了(9ms以下)
     if (wcnt < 300) { //実測値で修正 
                       // ir_wait_11us() は11usウエイト
        IRR1.BIT.IRRI0  =   0;          // 割り込みフラグクリア
        IENR1.BIT.IEN0  =   1;          // 割り込み可(IRQ0)
        return;
     }
            
    //データ部取得処理
    IR_ReciveProc();

    //割り込み終了処理
    IRR1.BIT.IRRI0  =   0;          // 割り込みフラグクリア
    IENR1.BIT.IEN0  =   1;          // 割り込み可(IRQ0)
}

/* ********************************* */
/*  赤外受信　　                     */
/* ********************************* */
void IR_ReciveProc(void)
{
    volatile unsigned long wcnt ;       //波形時間計測カウンター
    volatile unsigned char IRData;      //受信データ(bit単位で受信)
    volatile unsigned char bitData;     //受信データmask値
    volatile int DataCnt;               //データ部受信ビット数
    
    volatile int  iPackCnt;             // 受信バイト数 

    wcnt    = 0;    // 波形時間計測カウンタークリア
    
    while(IO.PDR1.BIT.B2 == 1) {        // LOWになるまで繰返す(4.5ms)
        ;                               // ---- HIGH ----
    }   
    
    ////////////////////////////////////////
    // データ部をバイト数分繰り返す
    iPackCnt = 0;   // 受信バイト数０クリア
    memset(IRBuff, '\0', sizeof(IRBuff));   //受信バッファクリア
    IRBuffCnt = 0;  // 受信バッファカウントクリア
    for( ;iPackCnt < 4  ; iPackCnt++ ) {

        ////////////////////////////////////////
        // データ部の読み込み（LSBから受信する）
        IRData  = 0x00;             // 受信データクリア
        bitData = 0x01;             // LSBから順に受信するmask値 
        DataCnt = 0;                // データ部受信ビット数クリア 
        while (1) {
            while(IO.PDR1.BIT.B2 == 0) { // LOW部分は読み飛ばす(560us)
                ;                        // ---- LOW ----
            }
            wcnt = 0 ;
            while(IO.PDR1.BIT.B2 == 1) { // HIGH部分の長さをはかる
                ir_wait_11us() ;         // ---- LOW ----
                wcnt++ ;
            }
            if (wcnt >= 50) {       // HIGHの部分が1ms以上あれば 92
                IRData |= bitData;  //データ１
            }
            bitData <<= 1;   // LSBからMSBへシフトしながらデータ設定
            DataCnt++ ;      // データ部受信ビット数カウントアップ
        
            if (DataCnt == 8){ 
                ir_wait_11us() ;
                break ;      // 8bit読込んだら終了
            }
        }
        IRBuff[iPackCnt] = IRData;
        if (ToutFlg == 1) {   //タイムアウトしたら8bit以下でも終了
            break;
        }
    }
    //Stopビット読み込み
    // Highでストップビット読み込みとする
    
    wcnt = 0 ;
    while(IO.PDR1.BIT.B2 == 0) {    // LOW部分は読み飛ばす(560us)
        ir_wait_11us() ;            // ---- LOW ----
        wcnt++ ;
    }
    wcnt = 0 ;
    while(IO.PDR1.BIT.B2 == 0) {    // HIGH部分は読み飛ばす(560us)
        ir_wait_11us() ;            // ---- LOW ----
        wcnt++ ;
    }   
    main_IRData = IRBuff[2];        //3バイト目をデータとして設定   
    iPackCnt = 0;   // 受信バイト数０クリア 
}